Historia pedagogiki waldorfskiej rozpoczęła się w 1919 roku. Jej nazwa wywodzi się od siedziby pierwszej szkoły, która powstała w budynkach fabryki papierosów Waldorf-Astoria, w Stuttgarcie. Przez pierwsze lata była rozwijana przede wszystkim w Niemczech, by po bez mała 100 latach być znaną i praktykowaną na całym świecie. Z jej doświadczeń korzystają często tradycyjne metody nauczania; na podstawach pedagogiki waldorfskiej oparta jest w dużej mierze edukacja powszechna w Finlandii, uznawana za najefektywniejszy i najlepszy system edukacji na świecie.
Obecnie istnieje i działa ponad 1000 szkół waldorfskich czerpiących z dorobku Rudolfa Steinera – myśliciela, działacza społecznego, twórcy antropozofii i inicjatora powstania pierwszej szkoły waldorfskiej.
Niezależnie od położenia geograficznego, różnic kulturowych i cywilizacyjnych, wszystkim placówkom waldorfskim, zwanym również steinerowskimi, przyświecają te same cele:
- praca nad harmonijnym rozwojem całego człowieka – zarówno w sferze myślenia jak i uczuć i woli
- nauczanie w zgodzie z indywidualnymi cechami i uzdolnieniami każdego dziecka
- edukowanie poprzez przeżycie i doświadczenie
- rozbudzanie zainteresowania światem i jego poznaniem
- osadzanie poznawanej wiedzy w rzeczywistości i zastosowaniu praktycznym
- dbałość i uwrażliwianie na piękno
- poszanowanie przyrody i życie w stałym kontakcie z naturą, jej prawami i rytmem
- rozwijanie twórczej wyobraźni, koncentracji poprzez liczne działania artystyczne
- rozwój woli, samodzielności i wiary we własne siły
- nabywanie zachowań społecznych i umiejętności współpracy i współistnienia w grupie, z uwzględnieniem predyspozycji i potrzeb każdego jej członka.
Ideą pedagogiki waldorfskiej jest kształtowanie samodzielnego, otwartego i szczęśliwego człowieka, żyjącego w zgodzie z sobą i potrafiącego jednocześnie sprostać oczekiwaniom współczesnego świata oraz nieustannie zmieniającej się rzeczywistości.